La reine a rendu hommage à "l'héroïsme" des troupes du jour J, 75 ans après le débarquement en Normandie qui a changé le cours de la Seconde Guerre mondiale.
Des événements spéciaux ont eu lieu tout au long de la journée pour commémorer l'offensive militaire historique.
Les Red Arrows, un RAF Voyager et Typhoons ont survolé Portsmouth sous les yeux de la reine et des dirigeants mondiaux.
Ils ont été rejoints par environ 300 anciens combattants et des milliers de membres du public, qui ont tenu à se souvenir de ceux qui sacrifié leur vie le 6 juin 1944.
Plus tard, environ 250 anciens combattants ont pris place à bord du MV Boudicca, un navire de croisière affrété par la Royal British Legion, pour retracer le parcours entrepris il y a 75 ans.
Ils ont été suivis par une flottille de navires de la Royal Navy, tandis qu'un défilé aérien Spitfire a mis fin à la parade aérienne de la journée.
La reine et le prince Charles regardent le défilé aérien avec Donald Trump et la première dame
Environ 250 anciens combattants ont embarqué à bord du MV Boudicca pour revenir sur leur voyage
Les débarquements du jour J ont vu les troupes alliées lancer un assaut aérien, naval et terrestre massif contre le nord de la France.
Ce fut le début d'une longue et sanglante campagne visant à libérer le nord-ouest de l'Europe des nazis.
John "Jock" Hutton, âgé de 94 ans, a fait un saut en tandem avec les Red Devils à Sannerville
Quelques minutes avant le défilé, la reine, qui était mécanicien de camions pendant la Seconde Guerre mondiale, a prononcé une allocution dans laquelle elle a salué "l'héroïsme, le courage et le sacrifice" de ceux qui ont pris part au débarquement en Normandie.
Elle a déclaré aux dirigeants du monde, aux anciens combattants et aux membres du public: "Lorsque j'ai assisté à la commémoration du 60e anniversaire du débarquement du jour J, certains ont pensé qu'il pourrait s'agir du dernier événement de ce type.
Jim Booth était l’un des quelque 300 anciens combattants qui ont assisté à l’événement.
"Mais la génération en temps de guerre, ma génération, est résiliente, et je suis ravi d'être avec vous à Portsmouth aujourd'hui.
"Il y a 75 ans, des centaines de milliers de jeunes soldats, marins et aviateurs ont quitté ces côtes pour la cause de la liberté."
Elle a ajouté: "Nombre d'entre eux ne reviendraient jamais, et l'héroïsme, le courage et les sacrifices de ceux qui ont perdu la vie ne seront jamais oubliés.
"C’est avec humilité et plaisir, au nom de tout le pays – et même de tout le monde libre – que je vous dis à tous, merci."
Le discours de la reine a été prononcé après que les dirigeants des alliés de la Seconde Guerre mondiale eurent lu les témoignages de ceux qui avaient combattu dans le conflit.
La Première ministre Theresa May a lu une lettre du capitaine Norman Skinner du Royal Army Service Corps à son épouse Gladys le 3 juin 1944.
La Flèche Rouge jouée devant la foule
Le capitaine Skinner a été tué le 7 juin de la même année, le lendemain du jour J.
Dans sa lettre, il écrivait: "Même si je donnerais n'importe quoi pour être de retour avec vous, je n'ai pas encore eu le moindre désir de reculer du travail que nous devons faire."
Le président des États-Unis, Donald Trump, a lu une prière prononcée par le président de la guerre, Franklin D. Roosevelt, dans une allocution à la radio le jour même.
Le président Roosevelt a donné son message alors que les forces américaines et alliées traversaient la Manche pour atterrir sur les plages.
Lisant dans la prière, M. Trump a déclaré: "Dieu tout-puissant, nos fils, fierté de notre nation, se sont engagés aujourd'hui dans une formidable entreprise: lutter pour la préservation de notre république, de notre religion et de notre civilisation et pour libérer une humanité qui souffre . "
Le président français Emmanuel Macron a lu une lettre envoyée par Henri Fertet, un jeune combattant de la résistance, avant d'être exécuté à l'âge de 16 ans.
La lettre disait: "Je vais mourir pour mon pays. Je veux que la France soit libre et que les Français soient heureux."
Donald Trump entre en scène pour lire une prière
Emmanuel Macron a lu une lettre écrite par un jeune combattant de la résistance
Le Premier ministre canadien Justin Trudeau a cité dans la Croix de Victoria le titre de lieutenant-colonel Cecil Merritt, le premier Canadien à avoir reçu la médaille de bravoure pour son leadership lors du raid sur Dieppe en 1942.
Le silence s'installa au début des commémorations de ce matin.
M. Trump et les autres dignitaires se sont levés et ont applaudi lorsqu'un petit groupe d'anciens combattants a pris la scène.
Les Hammond, 94 ans, ancien combattant du jour J, s'est dit ravi de participer.
Il a dit qu'il n'était pas dérangé par le fait que la présence du président Trump et des autres dirigeants détournerait peut-être l'attention des anciens combattants.
M. Hammond a déclaré: "Ce qui m'est arrivé n'est pas important. Je ne suis pas un héros. J'ai servi avec des hommes qui l'étaient. J'ai beaucoup de chance que je sois un survivant."
M. Hutton avait 19 ans lorsque le jour J a eu lieu
Le vétéran Jock Hutton a également effectué un saut en tandem en Normandie pour marquer cet anniversaire.
Le jour J, M. Hutton, âgé de 94 ans, était âgé de 19 ans et faisait partie du 13ème bataillon de parachutistes (Lancashire).
Des événements ont également eu lieu en Normandie, en France, où le débarquement du jour J en 1944 a eu lieu.
